[ImChong]

发布清单 032。照 HOVER / MaskedMimic 的做法做 HOMIE（arXiv 2502.13013 v2，RSS 2025）。

笔记

• 对照 arXiv v2 的 LaTeX 源码与官方 InternRobotics/OpenHomie（main，2026-09-08）逐条核查重写；动画之后的正文按 AGENTS.md 折叠。
• 「论文与代码」单列十几处出入：
  • 命令 4 维（多了 $v_y$）；
  • 蹲 / 站 / 走的比例是 1/3 / 1/6 / 1/2；
  • 课程系数是 $\lambda = 20(1-0.99\rho_a)$；
  • 7 项奖励只在站着时才算；
  • 对称损失的写法、摩擦范围；
  • 部署增益比训练配置大、部署时偏航命令的缩放是 0.25；
  • 官方 MujocoDeploy/g1.yaml 用的是 policy.pt，和我们回放用的 deploy.onnx 设置不同。
• 改正旧版：
  • 观测叠的是 6 步，不是 5 步；
  • 图 1 有 (a)–(i) 九个任务；
  • 表 VI 是 33 项奖励；
  • 数据增强和对称损失是两件事；
  • 「快 200%」论文里没有，删去。
• 标成推测的：
  • $r_{knee}$ 正文对奖励方向的描述和公式相反，判断是笔误（用两帧回放算给读者看）；
  • 表 VIII 的 $[-0.24, 0.74]$ 是笔误；
  • deploy.onnx 是按部署增益训的（依据：按训练配置的增益跑，会比命令多蹲约 5 cm）。
• 「🚶 具体实例」11 节。G1 的动作是我们在 MuJoCo 里跑官方 deploy.onnx 的回放（sim-to-sim，不是论文的实验）。

动画与演示（assets/js/demos/homie.js）

• 十七幕讲解动画：
  • G1 是五段回放的 3D 贴图（Robot_Retarget_Online 的材质，assets/img/papers/homie/g1_3d/，约 2.2 MB）；
  • 用了论文图 1、2、5–9、17、20 的裁剪；
  • 第 2、10–12、14–16 幕嵌入 13 段项目页视频片段（项目页写明是原速，约 1.6 MB）。
• 三个交互演示：上身姿态课程（可切论文 / 代码两种写法）、$r_{knee}$ 计算器、表 I–V / 图 11 / 表 X 与我们的回放统计。
• 测试：EXPLAINER_BUNDLES / EXPLAINER_SCENES 加入 homie；新增两个测试：
  • 解码嵌入的回放，用 Python 重算 $r_{knee}$、课程均值、镜像动作等，核对动画、旁白、笔记三处一致；
  • 核对贴图尺寸、论文图与片段文件。

配音视频

• 15 分 59 秒，旧合成地址（EDGE_TTS_LEGACY=1）合成。
• 2026-10-21 合并 main（HugWBC、ExBody2）后，照 HugWBC 的看片反馈全篇自检，91 段旁白改了 34 段：
  • 片头改接 HugWBC 的片尾预告。「和上一期的干预训练是一个思路」是我们的看法，旁白里说「在我们看来」。
  • 每张图表在画面上补一行「读法」，旁白在图第一次出现时念出来（第 3、5、6、9、10、12、13、15、16 幕）。
  • 表号念中文数字、字幕换回罗马数字；RSS 写成「R S S」。
  • 用 WordBoundary 全篇切词，改掉单独成词的多音字与跨词切错。数字没有被并成一个，「遥操作」的停顿都在 75 ms 以内。
  • 按每个词的音量查出「站得稳、走得动」几乎没声音，改说「都能站稳，也能正常走路」。
  • 第 15 幕压在网格线上的数字描一圈底色（halo()），第 7 幕游标移到格子后面。
  • 要点框不再有单字成行，数字和单位之间用不换行空格。
  • 两处事实改正：第 3 幕 ACE 的手靠视觉跟踪，第 13 幕 OpenTeleVision 用的是 M2 芯片、不是显卡。
• render.mjs chunk 四段并行重渲 28,789 帧。音视频 959.62 / 959.63 s，全片解码无错。
• 网页版 -crf 37 压到 18.4 MB，附 540×960 海报。prepare_pages 写入 video_seconds = 959，路线图 HOMIE 节点有 🎬。
• 片尾只预告 033 TWIST 的主题。README、AGENTS.md、RELEASE_PLAN 已同步；032 仍未打勾。

检查

• check_layout.mjs homie story / story near / 整片 / cover：都是 no overlap。
• python3 -m pytest：317 passed；ruff check scripts/ tests/：通过。
• 本地站点：Jekyll 构建 + nh3 消毒后打开笔记页。控制台只有一条全站共有的 CSP frame-ancestors 提示。

本地构建的笔记页（左：桌面版第 6 幕与配音视频播放器；中：上身姿态课程与 $r_{knee}$ 计算器；右：390 宽的动画与表 I；截图是自检前的版本，布局未变）：

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