feat(TWIST2): 重写详情笔记，新增十八幕讲解动画、三个交互演示与配音视频

[ImChong]

发布清单 034。照 HOVER / HOMIE 的做法做 TWIST2（arXiv 2511.02832，项目页写 ICRA 2026）。

笔记

• 对照 arXiv 的 LaTeX 源码、项目页与官方仓库 amazon-far/TWIST2 逐条核查重写；动画之后的正文按 AGENTS.md 折叠。
• 「论文与代码」单列出入：
  • 「一阶段」在代码里就是不加载教师的 DAgger-PPO（--teacher_exptid None）；
  • 策略观测 $(35+92)\times 11+35 = 1432$ 维，脚本注释写 1402；价值网络 1734 维；
  • 数据集 19,426 段，PICO 自采的 73 段权重 10，初始抽样约 3.6%；
  • 奖励 21 项（关节角、关键点各 2.0，惩罚 11 项）；
  • 手的抓握量 α 每循环 ±0.05（100 Hz 下 0.2 s 合到底），捏的张开姿态取 80%；脖子乘 neck_retarget_scale = 1.5；
  • 高层扩散策略的代码没有开源。
• 表 II 在摘要、引言、图 1、项目页的说法各不相同，以表为准，笔记记下各处原文。
• 「🚶 具体实例」12 节。走路漂移（终点相距 0.99 m、中途最大 2.01 m）与蹲下误差（平均 0.081 rad）是我们用官方 ONNX 权重在 MuJoCo 里跟官方 PICO 样例的复现，不是论文的实验，笔记、动画、旁白都标明了；论文没写的理解标成推测。

动画与演示（assets/js/demos/twist2.js）

• 十八幕讲解动画：
  • 参考与跟出来的两台 G1 按 Robot_Retarget_Online 的材质离线渲染成贴图（assets/img/papers/twist2/g1_3d/），另有一张 Dex3-1 左手特写（握 / 捏各 11 档 α）；
  • 用了论文图 1–15 的裁剪；第 1、4、5、8、11、13、14、17 幕嵌入项目页视频剪的 15 段片段（约 3.1 MB）。
• 三个交互演示：35 维命令浏览器（走路 / 蹲下 / 漂移）、手和脖子、表 II / III 与图 14。
• 测试：EXPLAINER_BUNDLES / EXPLAINER_SCENES 加入 twist2；新增两个测试：
  • 解码嵌入的动作与漂移轨迹，用 Python 重算例 1–3 的命令、误差、漂移，核对动画、旁白、笔记三处一致；
  • 核对论文图、贴图与片段文件。

配音视频

• 14 分 10 秒，旧合成地址（EDGE_TTS_LEGACY=1）整篇合成。用 WordBoundary 把 96 句切词查过，改了「右脚跟一步」（切成「脚跟」）、「Twist 2 只用」（「2 只」）、「用官方权重跟」「后处理界面」等粘词；「重定向」在旧地址会切开，旁白改说「映射」；13 处「遥操作」按能量量过静音，超过 120 ms 的一处已改。
• render.mjs chunk 四段并行渲染 25,506 帧，音视频 850.200 / 850.184 s，全片解码无错。
• 网页版 -crf 37 压到 17.9 MB，放在笔记 media/，附 540×960 海报；prepare_pages 写入 video_seconds = 850，路线图 TWIST2 节点加 🎬。
• 033 TWIST 还没有视频，片头不说「上一期」，从 TWIST 的做法讲起；片尾只预告 035 FALCON 的主题。
• README、AGENTS.md、RELEASE_PLAN 已同步；034 未打勾。

检查

• check_layout.mjs twist2 story / story near / cover：no overlap（先修掉了第 2、3、4、5、9、11、13 幕的压字与贴字，以及封面作者行折成两行把目录挤出 3:4 裁剪线的问题）。
• 每段旁白末尾前 0.4 s 抽帧看过，没有空画面。
• pytest：312 passed；ruff check scripts/ tests/：通过。
• 本地站点：Jekyll 构建 + nh3 消毒后打开笔记页，5 个演示都挂上、视频播放器正常，390 宽无横向滚动；控制台只有全站共有的 CSP frame-ancestors 提示。
• 和 open 的 feat(ExBody2): 重写笔记，新增十八幕讲解动画、三个交互演示与配音旁白 #647（ExBody2）、feat(HugWBC): 重写详情笔记，新增十六幕讲解动画、三个交互演示与配音视频 #649（HugWBC）、feat(HOMIE): 重写详情笔记，新增十七幕讲解动画、三个交互演示与配音视频 #650（HOMIE）都改了 AGENTS.md、tests/test_paper_demos.py、视频 README、发布清单、路线图，后合并的需要解冲突。

本地构建的笔记页（左上：桌面版十八幕动画；左下：命令浏览器；右：390 宽的配音视频卡片）：

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