feat(sim): add managed Isaac bridge and joint control UIfeat: add Isaac managed joint control UI

[Skyzuo9]

概述

本 PR 为 Uni-Lab-OS 增加 Isaac 托管运行能力，并补齐 Isaac worker 内的关节控制链路，使 edge 可以启动并管理 Isaac worker，随后通过 RPC/bridge 使用
Isaac 物理与关节控制能力。

主要改动

• 增加 managed Isaac worker 模式：edge 启动 worker、等待 /health、注入 physics_endpoint，并在退出时清理进程。
• 增加 Isaac 关节控制核心，支持关节发现、目标规划、碰撞检查门控、执行与停止状态。
• 扩展 Isaac worker / bridge RPC：关节列表、状态查询、轨迹规划、轨迹检查、执行与停止。
• 增加 --isaac_managed、worker 启动参数和 --isaac_joint_control_ui 等 CLI/backend wiring。