feat(TWIST): 重写详情笔记，新增十六幕讲解动画、三个交互演示与配音视频

[ImChong]

发布清单 033 TWIST（arXiv 2505.02833，CoRL 2025）。照 HOVER / MaskedMimic 的做法：笔记对照论文 LaTeX 源码与官方仓库 YanjieZe/TWIST 重写，新做动画、演示与配音视频。

笔记

• 对照 arXiv v1（只有这一版）的 LaTeX 源码与官方仓库（2025-11-01 的 main）逐条核查重写；旧版只依据摘要整理。
• 补上表 1–2、图 6–8 的全部数字，关键发现 1–4、部位误差、延迟、可达性与失败。
• 论文没写的数取自代码并标明出处：
  • 教师看第 1, 5, …, 95 步共 20 帧（0.02–1.9 s），每帧 58 维，教师 1318 维；学生 (31 + 74) × 11 = 1155 维。
  • 跟踪五项是 $w,e^{-k\epsilon}$。
  • KL 系数从 0.1 起每次迭代乘余弦因子、连乘，约 3000 次后接近 0（共 30,002 次）。
  • 自录数据的采样权重 100 / 50，按段抽样时约占 44% 的回合。
• 代码与表 2 的出入：推基座 1.0 m/s（表里 0.1）；另有质心与动作延迟的随机化。
• 「🚶 具体实例」用官方学生模型在 MuJoCo 里的复现，标明不是论文的实验。动画后的正文按惯例折叠。

动画、演示与视频

• assets/js/demos/twist.js：十六幕讲解动画、配音视频播放器，以及三个交互演示：
  • 教师 / 学生各看到什么；
  • 奖励计算器；
  • 图 6 / 图 8 与复现对比。
• 动画里 G1 的画面：用官方学生模型照 server_low_level_g1_sim.py，在 MuJoCo 里跟官方数据集的两段自录动捕，再按 Robot_Retarget_Online 的材质离线渲染成 3D 贴图。
• 另用了论文图的裁剪，以及项目页视频剪的 13 段片段（技能那一幕一次放一个）。
• 复现：154 段自录动捕全部跑过，148 段全程站住。部位误差约是论文图 8 右的 2.7–3.2 倍；脚最大、手其次，头和膝的先后与论文相反（论文里两者只差 0.2 mm）。
• 配音视频：14 分 54 秒，网页版 18.9 MB，附海报。
  • 旁白「重定向」写成「崇定向」，字幕换回，避免念成 zhòng。
  • 渲染中途核对数字，改了 4 句说法；只重新合成这几句，只重渲受影响的部分。
• 路线图 TWIST 节点加 🎬；AGENTS.md、视频 README、发布清单 033 同步。

验证

• pytest：312 passed；ruff check scripts/ tests/：通过。
  • 新增两个测试。一个解码嵌入数据重算：第 17.00 s 的跟踪五项（4.0051 / 4.4）、部位误差、根部离参考 0.43–1.38 m、KL 系数在第 1448 / 2160 / 2721 次跌破的阈值。另一个核对项目页片段。
• check_layout.mjs twist story near：no overlap；check_layout.mjs twist cover：no overlap。
• 视频：四段并行渲染 26,833 帧，音视频时长 894.43 / 894.43 s。
• Jekyll 构建并消毒后，在 1280 与 390 宽度下打开页面，无脚本错误。
  • 手机宽度下「图 6、图 8」演示的横轴标签原先互相压住，已改成两行、窄屏用小号字。

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