fix(HOVER): 走路改用 PHC 重算、循环只放一个步态周期，修读音与译法

[ImChong]

接在 #645 之后（那个 PR 已合并）。下面是几轮看片反馈和一次全篇检查的改动。

走路数据：PHC 版（没有跳变）

• 为什么换：human2humanoid 的 grad_fit_h1.py 每一帧单独优化，也没用上拟合出的缩放。30 fps 下有 73 次相邻帧关节角变化超过 0.3 rad，脚一帧一跳。
• 原流程也试过：照 HOVER 的 retarget_h1.sh 原样重跑（补丁只删断点，--motions-file 只列 07_01），输出逐字节相同；截短片段再重定向也一样会跳。看片后用户要求换回没有跳变的版本。
• 现在的版本：PHC 的 fit_smpl_shape.py + fit_smpl_motion.py，代码未改。它用 16 对点，带缩放、正则和时间平滑。旁白、步骤卡和要点都写明这些是 PHC 版的做法。
• 循环：只放第 17–32 帧这一个步态周期，地面刻度连续。
• 第 5 幕的标注：两踝 0.18 → 0.31 m，两髋 0.14 → 0.16 m（SMPL 的髋对的是 H1 的髋偏航）。

全篇检查（2026-10-19）

• 画面清晰度：逐段量了每张图和每段片段的显示尺寸，没有被放大发糊的。原先太小的论文图放大了：
  • 第 2 幕图 2 铺满整个卡片，框出三块（原先只有 372 宽）
  • 第 8 幕图 2 的例子、第 11 幕图 3 的雷达图也放大了
• 更清楚的演示：
  • 第 14、15 幕的切模式片段下面加了两段式时间轴和播放头（同一个 switchTimeline），标签写成「现在：……模式」
  • 第 10 幕 DAgger 图上的「同一个状态 / $\hat a_t$ / $a_t$ / 更新学生」跟着各自的箭头出现，不再悬空
• 对照 v2 LaTeX 与官方代码核对：表 I–V、图 3、图 4 的数字全对。改的是说法：
  • 第 6 幕「教师是上限」改掉：表 III 里 HOVER 在 ExBody / HumanPlus 模式下的上身关节误差 0.148 / 0.145，比教师的 0.153 还低
  • 第 16 幕：论文没有局限一节，结论里只说以后要做模式自动切换，其余标成我们的理解和观察；专才的加速度在 4 种模式里 3 种更好，根部速度 2 种
  • 笔记：MHC 是 Masked Humanoid Controller；99.3% 是存活率；控制延迟是 0–3 个策略步（0–60 ms，评测时固定 2 步）
• 读音：
  • 「过拟合」改成「对……过拟合」
  • 单用的「挑」都写成「挑选」
  • 「数值不一样」
  • 「表 4 只报」里「4 只」被念成量词，改写，测试会拦住数字后紧跟「只」
  • 「无缝切换模式」「自动切换模式」被切成「切 | 换模式」，改写
  • 「还得」改成「还要」
• 表述：expressive 一律译「表达性」，不是「表情」。
• 排版：要点框里公式后的「。」不再单独掉一行。

验证

• pytest：310 passed；ruff check scripts/ tests/：通过
• check_layout.mjs hover story near、hover（整体）：no overlap；要点框和字幕没有单独掉一行的标点
• 改过的旁白都用 WordBoundary 查过断词
• 配音 13 分 56 秒，四段并行渲染 25,072 帧，音视频时长 835.73 / 835.72 s，全片解码通过；网页版 17.6 MB

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