Nimbus：面向具身智能的统一合成数据生成框架

💻 关于

Nimbus 是一个可扩展的合成数据生成框架，支持面向具身导航和操作任务的大规模数据集生产。它已经支撑了 InternData 系列（A1/N1/M1）的生成和公开发布，并可集成到不同的仿真后端中，以大规模编排规划、渲染和存储流程。关于最佳实践和端到端使用示例，请参阅 InternDataEngine，它提供了一套基于 Nimbus 构建的完整技术栈。

许可与引用

本仓库中的所有代码均采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可。如果本项目对你的研究有所帮助，请考虑引用我们的论文。

@article{he2026nimbus,
  title={Nimbus: A Unified Embodied Synthetic Data Generation Framework},
  author={He, Zeyu and Zhang, Yuchang and Zhou, Yuanzhen and Tao, Miao and Li, Hengjie and Tian, Yang and Zeng, Jia and Wang, Tai and Cai, Wenzhe and Chen, Yilun and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2601.21449},
  year={2026}
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